Instituteur puis professeur de lettres; dirigeant trotskyste ("Gilbert") jusqu’en 1948; ultérieurement membre de la direction du Parti Socialiste Unifié.

Originaire de Vendée, lycén à Poitiers, Craipeau est exclu en 1929 de son hypokhâgne en raison de ses activités politiques.

Arrivé à Paris pour suivre les cours du lycée Henry IV, il rejoint la Ligue communiste naissante qui publie La Vérité.

Devenu trotskyste, il travaille dans la jeunesse communiste, créant plusieurs groupes de cette organisation en Vendée. Il est exclu en 1934 pour "fractionnisme".

En même temps, Craipeau dirige le travail "jeune" de la Ligue puis les jeunesses léninistes. Il s'engage dans la SFIO en 1934; son activité y fut décisive pour gagner au trotskysme des pans de la Jeunesse Socialiste.

En 1936, après la rupture des trotskystes avec la SFIO, il fut membre de la direction du Parti Ouvrier Internationaliste. Lors du II° congrès du POI, il contesta l'appréciation de l'URSS comme "État ouvrier dégénéré".

En 1939, Marceau Pivert constitue le Parti Socialiste Ouvrier et Paysan. Craipeau, appuyé par Trotsky, rejoint ce parti avec une minorité du POI. Mais le PSOP s'effondre dès le début de la guerre.

Durant l'occupation, Craipeau sera un des principaux dirigeants du POI clandestin. Faisant preuve d'une incontestable fermeté, il sera notamment impliqué dans le travail en direction des soldats allemands.

En 1944, le Parti Communiste Internationaliste, regroupant tous les trotskystes est consitué. Craipeau en devient secrétaire général en 1946, défendant la perspective d’une fusion avec les JS dissidents et une tendance de la gauche de la SFIO. Candidat la même année, aux élections en Seine-et-Oise, il obtient plus de 14 000 voix, fait unique dans l’histoire du mouvement trotskiste. Mais devenu minoritaire dans le PCI, il le quitte en 1948.

À partir de 1954, Craipeau participe aux divers regroupements qui vont converger dans le Parti Socialiste Unifié en 1960. Il occupera diverses responsabilités dans le nouveau parti jusqu'en 1978.

À la fin de sa vie, Craipeau publiera plusieurs livres de souvenirs.